vex LemLib的角运动

转向运动是 LemLib 可以执行的最简单的运动。所有这些运动都会以某种方式使机器人旋转，并且只使用角度 PID 控制器。

转向角度

{cpp:func}turnToHeading <lemlib::Chassis::turnToHeading> 和 {cpp:class}TurnToHeadingParams <lemlib::TurnToHeadingParams> API 参考。

这个运动使机器人转向面对特定的角度。这个角度是绝对的，这意味着将机器人转向面对 90 度将始终使机器人面向相同的方向。

这个函数有两个必需的参数，要转向的角度（以度为单位）和超时时间。这是运动可以持续的硬时间限制（以毫秒为单位）。在这个时间段过去后，运动将结束，无论它完成得如何。

以下是一个你可以进行的最简单的调用示例：

cpp

chassis.turnToHeading(270, 4000); // 使机器人面向 270 度，超时时间为 4000 毫秒

lemlib::Chassis::turnToHeading()还有两个更多的可选参数，可以用来定制运动的行为。

第一个是params，它是一个包含命名设置的结构体，以及async，它控制运动是否阻塞执行。

以下是上面相同函数调用的示例，但填充了所有默认值：

cpp

chassis.turnToHeading(
    270,
    4000,
    {.maxSpeed = 120}, // 速度永远不会超过 120
    true // 这个运动不会阻塞执行
);

{cpp:func}turnToPoint <lemlib::Chassis::turnToPoint> 和 {cpp:class}TurnToPointParams <lemlib::TurnToPointParams> API 参考。

turnToPoint运动的工作方式与turnToHeading运动完全相同，除了它们以场地上的笛卡尔坐标中的一个点为目标，而不是一个方向。如果你想转向面对一个具有固定位置的游戏对象，无论你在场上的位置如何，这特别有用。

为了获得最佳结果，不要尝试将底盘转向距离底盘 10 英寸以内的点。点离机器人越远，你将获得更好的结果。

以下是如何使用它的示例：

cpp

// 以 1000 毫秒的超时时间转向点 (53, 53)
chassis.turnTo(53, 53, 1000);

与turnToHeading类似，该运动也接受两个可选参数，params和async。

{cpp:func}swingToHeading <lemlib::Chassis::swingToHeading> 和 {cpp:class}SwingToHeadingParams <lemlib::SwingToHeadingParams> API 参考。

摆动运动的独特之处在于它们只使用传动系统的一半来移动。

以下是如何使用摆动转向的示例：

cpp

chassis.setPose(0,0,0); // 机器人现在认为它在 (0,0) 位置，方向为 0 度
chassis.swingToHeading(45, 4000); // 摆动以面向 45 度，超时时间为 4000 毫秒

以下插图显示了如果一切正常，这个运动看起来的样子：

与所有其他转向运动一样，swingToHeading也接受一个params和async参数，其工作方式与其他参数完全相同。

{cpp:func}swingToPoint <lemlib::Chassis::swingToPoint> 和 {cpp:class}SwingToPointParams <lemlib::SwingToPointParams> API 参考。

swingToPoint的工作方式与swingToHeading完全相同，除了它转向面对一个点而不是一个方向。

cpp

chassis.swingToPoint(53, 53, 4000); // 摆动以面向点 (53, 53)，超时时间为 4000 毫秒

与所有其他转向运动一样，swingToPoint也接受一个params和async参数，其工作方式与其他参数完全相同。

本文来自 [LemLib](https://lemlib.readthedocs.io/en/stable），经翻译发布于此以供大家学习使用！侵删！