vex LemLib的纯追踪

提示：如果需要更多设置上下文信息，请查看示例项目。

简介

在本教程中，我们将使用纯追踪（Pure Pursuit）。纯追踪是一种路径跟踪算法，可让机器人快速跟随路径。

什么是纯追踪？

纯追踪是一种路径跟踪算法，可让机器人快速跟随路径。它的工作原理是在机器人周围绘制一个假想圆，然后找到该圆与路径的交点。然后机器人将朝着交点行驶。如下 GIF 所示：

调整纯追踪非常简单。如果希望机器人更紧密地跟随路径，请减小前瞻距离。如果希望机器人更松散但更快地跟随路径，请增加前瞻距离。一个好的起点是 10 - 15 英寸，但这会因每个动作而有所不同。

创建路径

你可以使用path.jerryio.com为自主机器人生成路径。

使用路径生成器很简单：

• 选择 LemLib 格式（右上角）。
• 左键拖动以移动现有路径点（大紫色圆圈）。
• 左键点击以添加路径点。
• 右键点击以删除路径点。

path.jerryio 的另一个功能是能够让机器人在某些点上更快或更慢地行驶。规划器将在急转弯周围自动减慢机器人的速度，并在接近路径末端时减速。你可以在页面底部的速度图上查看每个路径点的路径速度。请观看以下视频： 有关 path.jerryio 的更多信息，请查看其用户指南。

文件

Path.jerryio 将路径保存为.txt 文件。你可以将此文件上传到你的机器人，然后再次上传到 path.jerryio 以便稍后进行进一步修改。

要上传路径，你只需要将.txt 文件保存到项目中的“static”文件夹中。要执行此操作，请在 Windows 上按“Ctrl + S”，或在 Mac 上按“⌘ + S”，然后浏览到“static”文件夹并选择它。现在，如果你点击保存，它将自动保存到你的“static”文件夹中的文件中。

快完成了！现在我们只需要告诉机器人跟随路径。我们可以通过“lemlib::Chassis::follow”函数来实现。以下是如何使用它的示例：

// 路径文件名是“example.txt”。
// 为克服 C++ 的限制，将“.”替换为“_”
ASSET(example_txt);
ASSET(example2_txt)

void autonomous() {
    // 设置底盘姿态
    chassis.setPose(0, 0, 0);
    // 前瞻距离：15 英寸
    // 超时时间：2000 毫秒
    chassis.follow(example_txt, 15, 2000);
    // 跟随下一条路径，但机器人向后行驶
    chassis.follow(example2_txt, 15, 2000, false);
}

在上面的示例中，机器人读取“example.txt”中的路径，超时时间为 2000 毫秒，前瞻距离为 15 英寸。跟随完该路径后，它将读取“example2.txt”中的路径并跟随它。这次机器人将向后行驶，因此最后一个参数设置为 false。

注意： 机器人开始跟随路径时的位置至关重要。它不需要非常接近，但很容易意外地使机器人在路径末端而不是起点开始。你可以通过路径末端的棋盘格标志来识别路径的末端。如果你犯了这个错误，机器人似乎几乎不动，不在它应该在的地方移动，甚至根本不动。

本文来自 [LemLib](https://lemlib.readthedocs.io/en/stable），经翻译发布于此以供大家学习使用！侵删！